容器内为 Isaac Lab 配置渲染：GPU 加速与软件渲染方案

在容器化环境中运行 Isaac Lab 时，需要配置适当的图形渲染环境。本教程将详细介绍两种主要的渲染配置方案：

GPU 加速渲染（Xorg）：利用 NVIDIA GPU 进行硬件加速渲染，提供最佳性能
软件渲染（Xvfb）：使用 CPU 进行软件渲染，适用于简单场景或无 GPU 环境

问题背景

在容器化部署 Isaac Lab 时，通常会遇到以下限制：

主机无 X11 服务器：容器主机不提供 X11 服务器访问
无特权模式：容器无法以特权模式运行
渲染方案选择：需要根据具体需求选择合适的渲染方案

本文将为这两种方案提供完整的配置指南。

方案一：使用 GPU 加速渲染的 Xorg 方案

通过在容器内运行 GPU 加速的 Xorg 服务器来实现硬件加速渲染：

GPU 访问：NVIDIA Container Toolkit 提供 GPU 设备文件和驱动库访问
Xorg 配置：在容器内配置 Xorg 使用 NVIDIA 驱动进行硬件加速
无头模式：Xorg 在无物理显示器的情况下运行
远程访问：可选使用 VNC 进行远程显示访问

这种方案不需要特权模式，因为 NVIDIA Container Toolkit 已经处理了 GPU 访问权限，Xorg 在配置为无头模式时也不需要额外的系统权限。

注意

NVIDIA Container Toolkit GPU 隔离：在容器化环境中，nvidia-smi -L 只显示分配给容器的 GPU，而 lspci 显示主机上的所有 GPU。NVIDIA 驱动会自动选择容器可访问的 GPU，通常无需在 Xorg 配置文件中手动指定 BusID。

环境要求

使用容器镜像：cr.infini-ai.com/infini-ai/ubuntu:22.04-20240429

验证 GPU 访问

首先确认容器内可以访问 GPU：

shell

# 检查 NVIDIA 驱动是否可用
nvidia-smi

# 检查 GPU 设备文件
ls -la /dev/dri/

安装 GPU 渲染必需软件包

安装 Xorg、VNC 和调试工具以支持 Isaac Lab 的 GPU 加速渲染：

shell

apt-get update && apt-get install -y \
    xorg \
    x11vnc \
    xauth \
    mesa-utils \
    net-tools \
    psmisc \
    && apt-get clean && rm -rf /var/lib/apt/lists/*

软件包说明：

核心 GPU 渲染软件包：
- xorg：X Window 系统服务器 - 为 Isaac Lab 提供硬件加速的图形渲染接口，使 NVIDIA GPU 能够进行 OpenGL 渲染，是 Isaac Lab GPU 加速的核心组件
- mesa-utils：OpenGL 实用工具 - 包含 glxinfo 和 glxgears 命令，用于验证 GPU 加速渲染是否正常工作，是 Isaac Lab GPU 调试的关键工具
远程访问软件包（可选，用于调试和监控）：
- x11vnc：VNC 服务器 - 允许远程查看 Isaac Lab 的渲染输出，对于调试渲染问题和监控仿真过程至关重要，特别适用于无头容器环境
- xauth：X11 认证管理 - 管理 X11 会话的安全认证，确保 VNC 连接的安全性和正确的显示权限，防止未授权访问
调试和监控软件包：
- net-tools：网络诊断工具 - 包含 netstat 命令，用于监控 VNC 端口状态和网络连接，对于排除 Isaac Lab VNC 连接问题必不可少
- psmisc：进程管理工具 - 提供 pgrep 和 pkill 命令，用于监控和管理 Isaac Lab 相关进程，便于故障排除和进程清理

配置 Xorg 为无头 GPU 渲染

创建 Xorg 配置文件以支持无头 GPU 渲染：

shell

echo 'Section "ServerLayout"
    Identifier "Layout0"
    Screen 0 "Screen0"
    Option "AutoAddDevices" "false"
    Option "DontVTSwitch" "true"
    Option "DontZap" "true"
EndSection

Section "Device"
    Identifier "NVIDIA Card"
    Driver "nvidia"
    Option "UseDisplayDevice" "none"
    Option "ConnectedMonitor" "DFP-0"        # Optional: force display
    Option "ModeValidation" "NoEdidModes"    # Optional: bypass detection
    Option "NoLogo" "true"
    Option "ProbeAllGpus" "false"
    Option "AllowEmptyInitialConfiguration" "true"
EndSection

Section "Screen"
    Identifier "Screen0"
    Device "NVIDIA Card"
    Monitor "Monitor0"
    DefaultDepth 24
    SubSection "Display"
        Depth 24
        Modes "1280x720"                    # Optional: upgrade resolution
        Virtual 1280 720                    # Optional: match mode
    EndSubSection
EndSection

Section "Monitor"
    Identifier "Monitor0"
    VendorName "Unknown"
    ModelName "Unknown"
    HorizSync 28.0-33.0
    VertRefresh 43.0-72.0
    Option "DPMS"
EndSection

Section "Extensions"
    Option "XTEST" "Enable"                  # Recommended: for VNC input
EndSection' > /etc/X11/xorg.conf

配置选项说明

上述配置文件中的关键选项：

Option "UseDisplayDevice" "none"：允许 Xorg 在无物理显示器时运行
Option "AutoAddDevices" "false"：禁用自动输入设备检测，避免无头环境中的问题
Option "AllowEmptyInitialConfiguration" "true"：允许空的初始配置
Modes "1280x720"：设置虚拟显示分辨率

容器化环境中的 GPU 自动检测

在使用 NVIDIA Container Toolkit 的容器环境中，通常不需要在 Xorg 配置文件中手动指定 BusID：

shell

# 容器内只能看到分配给它的 GPU
nvidia-smi -L
# 输出示例：GPU 0: NVIDIA GeForce RTX 4090 (UUID: GPU-xxx)

# 主机层面显示所有 GPU（但容器无法访问全部）
lspci | grep -i nvidia
# 输出示例：可能显示多个 GPU，但容器只能使用 nvidia-smi -L 显示的 GPU

NVIDIA 驱动自动检测机制：

驱动会自动扫描容器可访问的 GPU 设备
当指定 Driver "nvidia" 时，自动选择第一个可用 GPU
在容器环境中无需手动指定 PCI 总线 ID

手动指定 GPU PCI 总线 ID（高级用法）

仅在以下情况下需要手动指定：

多 GPU 容器环境：容器分配了多个 GPU 且需要使用特定 GPU
故障排除：自动检测失败时的调试手段

shell

# 查看 GPU 的 PCI 总线信息
nvidia-smi -q | grep "Bus Id"

# 或者使用 lspci
lspci | grep -i nvidia

如果确实需要指定 PCI 总线 ID，在 Device 节中添加：

shell

# 修改配置文件中的 Device 节
Section "Device"
    Identifier "NVIDIA Card"
    Driver "nvidia"
    BusID "PCI:0:4:0"  # 根据 nvidia-smi 输出转换
    Option "UseDisplayDevice" "none"
    Option "NoLogo" "true"
    Option "ProbeAllGpus" "false"
    Option "AllowEmptyInitialConfiguration" "true"
EndSection

启动 Xorg 服务器

启动 Xorg 服务器并设置显示环境：

shell

# 启动 Xorg 服务器（在后台运行）
sudo Xorg :0 -config /etc/X11/xorg.conf &

# 等待 Xorg 启动
sleep 3

# 设置显示环境变量
export DISPLAY=:0

# 验证 Xorg 是否正常运行
ps aux | grep Xorg

验证 GPU 加速渲染

测试 GPU 加速是否正常工作：

shell

# 设置显示环境
export DISPLAY=:0

# 测试 OpenGL 渲染
glxinfo | grep "OpenGL renderer"
glxinfo | grep "OpenGL version"

# 运行简单的 OpenGL 测试
glxgears &
sleep 5
pkill glxgears

预期输出：

glxinfo 应该显示 NVIDIA GPU 作为 OpenGL 渲染器
即使没有在 xorg.conf 中指定 BusID，OpenGL 渲染仍应正常工作

提示

如需远程查看，请参见下方 VNC 远程访问配置。

方案二：使用软件渲染的 Xvfb 方案

使用 Xvfb（X Virtual Framebuffer）提供软件渲染解决方案：

CPU 渲染：使用 CPU 进行软件渲染，无需 GPU 支持
简单配置：安装和配置过程简单，启动快速
广泛兼容：适用于各种容器环境，无特殊权限要求
轻量级：资源消耗相对较低，适合简单场景

环境要求

使用容器镜像：cr.infini-ai.com/infini-ai/ubuntu:22.04-20240429
无需 GPU 支持

安装 Xvfb 和相关工具

安装 Xvfb、VNC 和调试工具以支持 Isaac Lab 的软件渲染：

shell

apt-get update && apt-get install -y \
    xvfb \
    x11vnc \
    xauth \
    mesa-utils \
    net-tools \
    psmisc \
    && apt-get clean && rm -rf /var/lib/apt/lists/*

软件包说明：

核心软件渲染软件包：
- xvfb：X Virtual Framebuffer - 提供虚拟的 X11 显示服务器，使用 CPU 进行软件渲染，无需物理显示设备
- mesa-utils：OpenGL 实用工具 - 包含 glxinfo 和 glxgears 命令，用于验证软件渲染是否正常工作
远程访问和调试软件包：
- x11vnc：VNC 服务器 - 允许远程查看 Isaac Lab 的渲染输出
- xauth：X11 认证管理 - 管理 X11 会话的安全认证
- net-tools：网络诊断工具 - 用于监控 VNC 端口状态
- psmisc：进程管理工具 - 提供进程监控和管理命令

启动 Xvfb 服务器

启动 Xvfb 服务器并设置显示环境：

shell

# 启动 Xvfb 服务器（在后台运行）
# 启动 Xvfb 时使用优化参数
Xvfb :0 -screen 0 1280x720x24 +extension GLX +render -ac -noreset &

# 设置 Mesa 软件渲染优化
# export MESA_GL_VERSION_OVERRIDE=3.3
# export MESA_GLSL_VERSION_OVERRIDE=330

# 等待 Xvfb 启动
sleep 2

# 设置显示环境变量
export DISPLAY=:0

# 验证 Xvfb 是否正常运行
ps aux | grep Xvfb

Xvfb 参数详解：

Xvfb - X Virtual Framebuffer 命令：启动虚拟显示服务器，为 Isaac Lab 提供 X11 显示环境
:0 - 显示编号 0：指定虚拟显示器编号，Isaac Lab 将连接到此显示器进行渲染输出
-screen 0 - 定义屏幕 0：配置虚拟屏幕参数，为 Isaac Lab 的图形界面提供显示区域
1280x720x24 - 分辨率和色深：设置显示分辨率为 1920×1080，24位色深，为 Isaac Lab 提供高质量的视觉渲染空间
+extension GLX - 启用 GLX 扩展：关键参数，启用 OpenGL 扩展支持，Isaac Lab 的 3D 渲染功能依赖此扩展进行 OpenGL 调用
+render - 启用 Render 扩展：启用高级渲染功能，提升 Isaac Lab 图形渲染的兼容性和性能
-ac - 禁用访问控制：简化 X11 连接权限，避免 Isaac Lab 因权限问题无法连接到显示服务器
-noreset - 禁用自动重置：防止显示服务器在客户端断开时重置，保持 Isaac Lab 运行时的显示连续性
& - 后台运行：将 Xvfb 进程放入后台执行，允许继续在同一终端中运行其他命令

核心参数重要性：

GLX 扩展：对 Isaac Lab 最为关键，缺少此扩展会导致 OpenGL 功能不可用
分辨率：1280×720 提供充足的显示空间用于复杂的机器人仿真场景
访问控制：-ac 参数简化了容器环境中的权限管理，避免连接问题

验证软件渲染

测试软件渲染是否正常工作：

shell

# 设置显示环境
export DISPLAY=:0

# 测试 OpenGL 软件渲染
glxinfo | grep "OpenGL renderer"
glxinfo | grep "OpenGL version"

# 运行简单的 OpenGL 测试
glxgears &
sleep 5
pkill glxgears

预期输出应显示使用软件渲染器（如 llvmpipe 或 swrast）。

提示

如需远程查看软件渲染输出，请参见下方 VNC 远程访问配置部分。

VNC 远程访问配置

如果需要远程查看 Isaac Lab 的渲染输出，可以配置 VNC 服务器。VNC 配置对于 GPU 加速渲染（Xorg）和软件渲染（Xvfb）都是相同的。

shell

# 设置 VNC 密码（推荐，提高安全性）
x11vnc -storepasswd
# 系统会提示输入密码，密码将保存在 ~/.vnc/passwd 文件中

# 启动 x11vnc 服务器（使用密码）
# 方式 1：使用默认端口 5900，本地访问，单客户端连接
x11vnc -display :0 -forever -usepw -quiet &

# 方式 2：使用自定义端口 5901，允许远程访问，支持多客户端共享
x11vnc -display :0 -rfbport 5901 -listen 0.0.0.0 -forever -shared -rfbauth /root/.vnc/passwd -quiet &

# 检查 VNC 服务器状态
ps aux | grep x11vnc

# 查看 VNC 服务器监听端口
netstat -tlnp | grep 590

VNC 连接说明：

端口 5900：默认 VNC 端口，适用于本地或容器内部访问，可以使用自定义端口
连接地址：使用 VNC 客户端连接到 <容器IP>:5900 或 <容器IP>:5901
认证：连接时需要输入之前设置的 VNC 密码

Isaac Sim 和 Isaac Lab 安装

本节将详细介绍如何使用 pip 方式安装 Isaac Sim 和 Isaac Lab。

安装 Isaac Sim

从 Isaac Sim 4.0 版本开始，NVIDIA 提供了通过 pip 安装 Isaac Sim 的方式。这种方法大大简化了安装过程，无需下载大型的二进制安装包（约 4.5 GB）。

注意

虽然 pip 安装方式相比传统的二进制包安装更加简便，但根据官方文档，如果您计划稍后设置 Visual Studio Code，我们建议您遵循 Isaac Sim 二进制安装方法。

系统要求检查

使用 pip 安装 Isaac Sim 需要系统具备 GLIBC 2.34+ 版本兼容性。首先检查系统的 GLIBC 版本：

shell

ldd --version

输出示例：

shell

root@is-dbh67bo4n73ife32-devmachine-0:~# ldd --version
ldd (Ubuntu GLIBC 2.35-0ubuntu3.6) 2.35
Copyright (C) 2022 Free Software Foundation, Inc.
This is free software; see the source for copying conditions.  There is NO
warranty; not even for MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.
Written by Roland McGrath and Ulrich Drepper.

创建虚拟环境

推荐使用 Conda 创建独立的虚拟环境。平台预置 Ubuntu 22.04 镜像已经自带 Miniconda。

重要

强烈建议登录 Web Terminal 执行 conda init --system 为系统所有用户初始化 Conda，以避免遇到以下问题：

SSH 远程登录时无法找到 Conda 命令

shell

conda init --system

更改为清华源：

shell

# 添加清华镜像源。
cat << EOF >> ~/.condarc
channels:
  - defaults
show_channel_urls: true
default_channels:
  - https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/main
  - https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/r
  - https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/msys2
custom_channels:
  conda-forge: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  msys2: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  bioconda: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  menpo: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  pytorch: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  pytorch-lts: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  simpleitk: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  deepmodeling: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud/
  nvidia: https://mirrors.sustech.edu.cn/anaconda-extra/cloud
EOF

创建 Python 3.10 环境：

shell

conda create -n env_isaaclab python=3.10
conda activate env_isaaclab

更新 pip

在安装 Isaac Sim 之前，确保使用最新版本的 pip：

shell

python3 -m pip install --upgrade pip

安装 PyTorch

根据系统的 CUDA 版本安装兼容的 PyTorch。为了加速下载，这里使用阿里云镜像源：

shell

python3 -m pip install torch==2.5.1 torchvision==0.20.1 -f https://mirrors.aliyun.com/pytorch-wheels/cu121/

详细信息请参考加速下载 PyTorch。

安装 Isaac Sim

安装 Isaac Sim 核心包：

shell

python3 -m pip install 'isaacsim[all,extscache]==4.5.0' --extra-index-url https://pypi.nvidia.com

验证 Isaac Sim 安装

安装完成后，需要验证 Isaac Sim 是否正常工作：

确保虚拟环境已激活（如果使用了虚拟环境）
shell
```
conda activate env_isaaclab
```

测试模拟器启动：

shell

# root 用户运行需要使用 "--allow-root"
# 可以使用 "--help" 参数查看所有可用选项
isaacsim --allow-root --help

使用特定配置文件运行：

shell

# 配置文件可以是绝对路径，或在 isaacsim/apps 或 omni/apps 中搜索的相对路径
isaacsim isaacsim.exp.full.kit

安装 Isaac Lab

在完成 Isaac Sim 安装后，接下来安装 Isaac Lab。以下是详细的安装步骤。

警告

克隆 Isaac Lab 仓库与安装 Isaac Lab 的过程均依赖 github.com。强烈建议您根据第三方学术加速服务指南搭建本地加速服务，并在 shell 环境为 github.com 开启代理服务。

克隆 Isaac Lab 仓库

将 Isaac Lab 仓库克隆到您的工作空间：

shell

cd ~
git clone https://github.com/isaac-sim/IsaacLab.git
cd IsaacLab

安装系统依赖

在 Ubuntu 系统上使用 apt 安装依赖项：

shell

sudo apt install -y cmake build-essential

Isaac Lab 编译依赖说明：

cmake：跨平台构建工具 - Isaac Lab 安装脚本编译扩展模块和依赖库时需要的构建系统，是 Isaac Lab 正确安装的必需工具
build-essential：编译工具链 - 包含 GCC 编译器、Make 工具和其他编译 Isaac Lab C++ 扩展所需的基础开发工具

运行 Isaac Lab 安装

Isaac Lab 提供了便捷的安装脚本，该脚本会遍历源目录中的所有扩展并使用 pip（带 --editable 标志）进行安装：

shell

# 确保在 Isaac Lab 根目录下
cd ~/IsaacLab

# 运行安装脚本
./isaaclab.sh --install

这个命令将：

安装 Isaac Lab 核心模块
安装所有扩展包
配置开发环境

验证 Isaac Lab 安装

要验证安装是否成功，可以从仓库根目录运行以下命令：

shell

# 方法 1：使用 isaaclab.sh 可执行文件
# 注意：这适用于捆绑的 Python 和虚拟环境
./isaaclab.sh -p scripts/tutorials/00_sim/create_empty.py

# 方法 2：在虚拟环境中直接使用 Python
python scripts/tutorials/00_sim/create_empty.py

提示

GUI 启动行为说明

Isaac Sim 启动后，GUI 窗口会立即显示，但在完全加载完成前（通常需要 2-4 分钟）不会响应鼠标点击或键盘输入。这是正常行为，请耐心等待。终端显示 "Simulation App Startup Complete" 消息后再尝试与 GUI 交互。
启动过程中请关注终端输出，当看到 "Simulation App Startup Complete" 消息时，GUI 才可正常交互。首次启动通常需要 3-5 分钟。

预期结果

上述命令应该启动模拟器并显示一个带有黑色视口的窗口，如下所示：

正常启动：模拟器窗口出现，显示黑色的 3D 视口
GPU 渲染：在终端中可以看到使用 NVIDIA GPU 进行渲染的相关信息
退出方法：可以通过在终端按 Ctrl+C 来退出脚本

如果看到模拟器成功启动并显示 3D 视口，说明 Isaac Lab 已经正确安装并能够使用 GPU 进行硬件加速渲染。

常见问题排查

如果遇到启动问题，可以检查以下内容：

shell

# 检查 DISPLAY 环境变量
echo $DISPLAY

# 验证 GPU 渲染
export DISPLAY=:0
glxinfo | grep "OpenGL renderer"

# 检查 Isaac Lab 模块是否正确安装
python -c "import omni.isaac.lab; print('Isaac Lab imported successfully')"

故障排除

Xorg 启动失败

如果 Xorg 无法启动，检查以下内容：

shell

# 查看 Xorg 日志
sudo cat /var/log/Xorg.0.log

# 检查 NVIDIA 驱动是否正确加载
lsmod | grep nvidia

# 验证 GPU 设备文件权限
ls -la /dev/nvidia*
ls -la /dev/dri/

OpenGL 渲染问题

如果在 GPU 加速渲染时，OpenGL 渲染异常：

shell

# 检查 OpenGL 库
ldconfig -p | grep GL

# 验证 NVIDIA OpenGL 库
find /usr -name "*libGL*" 2>/dev/null | grep nvidia

# 测试基本 OpenGL 功能
export DISPLAY=:0
glxinfo | head -20

软件渲染问题

如果 Xvfb 渲染异常：

shell

# 检查 Xvfb 进程
ps aux | grep Xvfb

# 验证显示环境
echo $DISPLAY
xset q

# 检查软件 OpenGL 支持
glxinfo | grep -i "direct rendering"
glxinfo | grep -i "opengl"

# 重启 Xvfb 服务
pkill Xvfb
Xvfb :0 -screen 0 1280x720x24 &
export DISPLAY=:0

总结

本文提供了在容器内为 Isaac Lab 配置渲染的两种方案：

GPU 加速渲染：显著提升渲染性能，充分利用 GPU 并行计算能力，降低 CPU 负载，支持复杂 3D 渲染场景
软件渲染：配置简单，启动快速，资源消耗低，兼容性广泛，无特殊硬件要求

根据您的具体需求选择合适的方案，两种方案都能为容器化的 Isaac Lab 应用提供可靠的图形渲染支持。这些配置方式为在容器化环境中运行机器人仿真提供了灵活且可靠的技术基础。

容器内为 Isaac Lab 配置渲染：GPU 加速与软件渲染方案 ​

问题背景 ​

方案一：使用 GPU 加速渲染的 Xorg 方案 ​

环境要求 ​

验证 GPU 访问 ​

安装 GPU 渲染必需软件包 ​

配置 Xorg 为无头 GPU 渲染 ​

配置选项说明 ​

容器化环境中的 GPU 自动检测 ​

手动指定 GPU PCI 总线 ID（高级用法） ​

启动 Xorg 服务器 ​

验证 GPU 加速渲染 ​

方案二：使用软件渲染的 Xvfb 方案 ​

环境要求 ​

安装 Xvfb 和相关工具 ​

启动 Xvfb 服务器 ​

验证软件渲染 ​

VNC 远程访问配置 ​

Isaac Sim 和 Isaac Lab 安装 ​

安装 Isaac Sim ​

系统要求检查 ​

创建虚拟环境 ​

更新 pip ​

安装 PyTorch ​

安装 Isaac Sim ​

验证 Isaac Sim 安装 ​

安装 Isaac Lab ​

克隆 Isaac Lab 仓库 ​

安装系统依赖 ​

运行 Isaac Lab 安装 ​

验证 Isaac Lab 安装 ​

预期结果 ​

常见问题排查 ​

故障排除 ​

Xorg 启动失败 ​

OpenGL 渲染问题 ​

软件渲染问题 ​

总结 ​

容器内为 Isaac Lab 配置渲染：GPU 加速与软件渲染方案

问题背景

方案一：使用 GPU 加速渲染的 Xorg 方案

环境要求

验证 GPU 访问

安装 GPU 渲染必需软件包

配置 Xorg 为无头 GPU 渲染

配置选项说明

容器化环境中的 GPU 自动检测

手动指定 GPU PCI 总线 ID（高级用法）

启动 Xorg 服务器

验证 GPU 加速渲染

方案二：使用软件渲染的 Xvfb 方案

环境要求

安装 Xvfb 和相关工具

启动 Xvfb 服务器

验证软件渲染

VNC 远程访问配置

Isaac Sim 和 Isaac Lab 安装

安装 Isaac Sim

系统要求检查

创建虚拟环境

更新 pip

安装 PyTorch

安装 Isaac Sim

验证 Isaac Sim 安装

安装 Isaac Lab

克隆 Isaac Lab 仓库

安装系统依赖

运行 Isaac Lab 安装

验证 Isaac Lab 安装

预期结果

常见问题排查

故障排除

Xorg 启动失败

OpenGL 渲染问题

软件渲染问题

总结